【「去年の夏に行ったサンフランシスコがとても良かったです」というときのアブナイ英語】I loved San Francisco, where I visited last summer.
【こんなふうに聞こえるかも】(不自然に聞こえる)
【ネイティブが使う英語】I loved San Francisco, which I visited last summer.

関係副詞のwhereと関係代名詞のwhichは間違えやすいところです。場所を受ける場合いつもwhereを使うというわけではありません。例文の場合は、サンフランシスコは「visited(訪れた)」の目的語、「どこを(訪れたのか)」となっているので、関係代名詞whichで受けます。一方、関係副詞whereは「I love Tokyo, where I was born.(東京が大好きです、私はそこで生まれたのです)」というように用います。