サーボ雲台を作る

サーボ雲台の軸構成は、KHR-3HVの肩部分と全く同じにしている。なので、KHR-3HVの肩で使われているオプションパーツを購入すれば、簡単に組み立てることができる。

今回購入したKHR-3HV用のオプションパーツ。全て近藤科学の純正品だ

上のサーボがピッチ軸(上下方向)、下がヨー軸(左右方向)になる

プラスチックケースに四角い穴を開けて、サーボモーターを埋め込む

コントロールボードとバッテリも入れると、ケース内は割とギリギリ

サーボ雲台を三脚に取り付けるために、エツミ製の「E-6081」を使用

サーボ雲台の裏蓋に、E-6081のプレートを両面テープで接着した

カメラを固定するための土台は、小型アルミケースを加工して使った

それをサーボの上に設置。カメラ固定のネジも回しやすくて良い感じ

サーボ雲台の構成は、前回(2014年版)と今回(2015年版)でほぼ同じなのだが、WEBカメラは変更している。

2014年版では、WEBカメラを据え置きにして、その視野の範囲でロケットを検出する方式を考えていた。そのため、なるべく視野を広くするために、広角タイプのWEBカメラを使用していたのだが、2015年版ではWEBカメラをサーボ雲台に乗せて一緒に動かすことにしたので、通常タイプのWEBカメラになっている。このあたりは、どういうアルゴリズムで追跡させるかに合わせて考える必要があるだろう。

ただ、ロケットの打ち上げは射点から3km以上離れた場所から見ることになるため、普通のWEBカメラだとロケットが数ドットにしか見えない。今回はロケットの噴射炎の明るさを画像認識で利用したいので、適当なサイズで見えるように、スマートフォン用に販売されている10倍望遠レンズを装着させた。

購入したスマートフォン用の望遠レンズ。クリップ式になっている

クリップ部分をバラし、両面テープとホットボンドでWEBカメラに接着

そこに望遠レンズを取り付けるとこんな感じ。強度は若干不安だが…

追尾中にWEBカメラが動くと困るので、可動部はホットボンドで埋めた

サーボ雲台に、ビデオカメラとWEBカメラを乗せるアダプタは自作

両面テープと輪ゴムでWEBカメラを固定。いつもながらの泥縄対応

望遠レンズを搭載したときのWEBカメラの画像。ロケットが視認できる

ちなみにこれは前回のWEBカメラの映像。ロケットはほとんど見えない