岡山大学 五福研究室と宇宙航空研究開発機構(JAXA)、産業技術総合研究所(産総研)の共同研究グループは、4月17日～19日にかけて、千葉県・幕張メッセにて開催されているものづくりエンジニアのための展示会「TECHNO-FRONTIER 2019(テクノフロンティア2019)」において、電磁石を活用して駆動する球面モータのデモを行っている。

  • 球面モータ

    球面モータ

デモとして公開されているのは、JAXA 宇宙探査イノベーションハブのアクチュエータ領域インテグレータである矢野智昭 参与を中心に、岡山大の五福明夫 教授らによる研究で、1台で3軸駆動を可能とする球面モータの試作品を見ることができる。

球面モータのデモの様子

構造は可動子に永久磁石を32個配置、固定子は格子状に84個電磁石を配置しているほか、ボールキャスターを5つ配置する形で、制御プログラムにより、可動子の挙動を予測し、電磁石の励磁パターンを決定する。

また、関連研究として、小さな球を2つ用いた摩擦駆動で減速させる球面減速機や、ホール素子を64個配置し、永久磁石の位置を推定し、姿勢そのものを推定する姿勢計測装置などの紹介も行われている。

参考

球面モータの研究動向 (近畿大学次世代基盤技術研究所報告 Vol.5(2014) 142-152