自動運転における前後左右の不快な揺れを抑制するアルゴリズムを開発‐日立Astemo

日立Astemoは5月25日、自動運転や先進運転支援技術による走行において、前後左右の不快な揺れや加速度を抑制する軌道計画技術として、「Dynamics planning(ダイナミクス・プランニング)」のアルゴリズムを開発したと発表した。

今回、日立Astemoが開発したダイナミクス・プランニングは、自動運転や先進運転支援技術による走行において、熟練ドライバーのように車室内を快適に保って走行する軌道と速度を実現するためのアルゴリズムだという。

ダイナミクス・プランニングでは、カメラなどの外界認識センサー、MPU(Map Position Unit)による地図情報や、将来的にはインフラからの交通情報などを活用して、車両前方の走行可能領域をAD ECU(自動運転用電子制御ユニット)などに入力する。

走行可能領域の幅を有効に利用して、カーブを曲がる際などにはなるべく緩やかなカーブを描くことで、車両にかかる加速度や加速度の変化を抑えることができる走行軌道と、その軌道に沿い走行した際に生じる加速度が小さくかつ緩やかになるような速度を計画するとしている。

このような軌道計画をする場合、従来の手法では、車両の重量や車長などの車両諸元を用いて複雑な計算を行うため、AD ECUなどにおいて高い演算能力が必要となるという課題や、強い風の力や路面の凹凸などによる意図しない外乱要素があると車両が快適に走らない場合があるという課題があったという。

そこで同社では、車両諸元や外乱要素に対する対応を独自の車両制御技術で担うことにより、車両諸元を使わないシンプルな軌道計画を可能とするアルゴリズムであるダイナミクス・プランニングを開発した。

ダイナミクス・プランニングにより算出される目標軌道で走行する自動走行車両においては、熟練ドライバーによる運転のように、前後左右の不快な揺れや加速度を抑制した快適な走行が可能になるとのことだ。