広島大学は6月16日、産業用ロボットなどの繰り返し運転を行う機械・電気システムに頻繁に現れ、その制御精度を悪化させる高調波(振動)外乱問題に対し、ゆらぎを含む高調波を精密に観測・補償する制御アルゴリズム「準周期外乱オブザーバ」を開発したと発表した。
同成果は、広島大大学院 先進理工系科学研究科 機械工学プログラムの村松久圭准教授によるもの。詳細は、IEEEが刊行する制御システムの設計や運用などの分野を扱う学術誌「IEEE Transactions on Control Systems Technology」に掲載された。
さまざまな課題を引き起こす高調波の抑圧に着手
高調波外乱は、機械・電気システムの制御精度を悪化させる厄介な存在だ。これはあらゆる機械・電気システムで発生するものであり、例えば精密かつ長時間の繰り返し運転が求められる産業用ロボットでは、その動作や周囲の振動源により、振動・姿勢変動・重力・摩擦・リップル(電圧や電流の脈動)といった高調波外乱が発生し、制御精度を低下させてしまう。
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