これは「足が眠ってしまった」って意味になる“My legs went to sleep.”って言うといいです。ただし「足の感覚がなくなった」という感じでなら“My legs went numb.”でもオッケー。

足がしびれるのは普通は両方同時。でも片方だけしびれたなんてときは“One of my legs went to sleep.”か、左右どちらかをハッキリさせ“My right[left] leg went to sleep.”なんて言うのもいいです。