幕張メッセで開催中のCEATEC JAPAN 2009には、今年も面白いロボットが出展されている。それぞれ、ブースの模様などを紹介したい。

今年は初の試みとして、最終日の10日(土)の入場料が無料となっている。台風も通過して天候が回復していると思われるので、平日は忙しくて行けない人も、ぜひ会場を訪れてみてはどうだろうか。

村田製作所「ムラタセイコちゃん」

CEATECのロボットとして、絶大な知名度を誇るのはやはり「ムラタセイコちゃん」。自転車型ロボット「ムラタセイサク君」の"いとこ"として昨年のCEATECでデビューした一輪車型ロボットだが、今年はバージョンアップ。新たに、カーブ走行、幅2cmの平均台の走行も可能となった。

「ムラタセイサク君」(左)と「ムラタセイコちゃん」(右)	セイサク君と同じように平均台も走れるようになった

セイサク君もセイコちゃんも、左右のバランス維持にはボディに埋め込まれたフライホイールを使っている。ジャイロセンサが傾きを検出したら、フライホイールが回転し、その反力トルクで姿勢を元に戻す。かなり小さな傾きのうちに修正しているので、外部からはほとんど静止しているように見えるほどだ。一輪車型のセイコちゃんの場合、左右に加えて前後のバランスも必要となるが、これはタイヤの前後進で制御できる。

そして、前述の新機能のためには、左右に曲がることが必要となる。そのために、今年のセイコちゃんには、一回り小さなフライホイールを、水平方向にもう1つ内蔵したそうだ。左右に曲がりたいときには、内部でこの円盤を回転させている。これまでの2軸分に加え、ジャイロセンサも1軸追加した。これによって、体重は5kgから6kgに増えたものの、50cmという身長は維持した。

動画
新機能のカーブ走行。ボディの円盤が回転して左右のバランスを取っているのが見える(wmv形式 2.32MB 17秒)	こちらは平均台の走行。幅はなんと2cm。左右に微調整しながら、平均台の中央を走るようにしている(wmv形式 2.06MB 16秒)

昨年に比べて、前後方向の動きもかなり安定したように見えるが、これはソフトウェアの改良で実現したそうだ。昨年はデビューイヤーということで、ソフトウェアの開発にはあまり時間をかけられなかったが、今年はそれから1年あり、じっくり取り組めた。そういったポイントにも注目して見て欲しい。

デモンストレーションは、ホール8にある同社ブースの奥側のステージで実施中。大勢の来場者でごった返すことが予想されるので、前方の良い場所で見たいのであれば、開始の10分以上前に来ることをオススメする。ホール8は、ソニーやパナソニックなどが入っているホール1～3からは逆サイドになるので、移動時間を考慮するのも忘れないように。

ステージのタイムテーブル(初日)。2日目以降は10:30の回も加わるとのこと