新型コントロールボードと専用モーション作成ソフトを搭載

"JO-ZERO""STD-ZERO"ともに、頭脳にあたるコントロールボードには新設計の「HSWB-03F」を搭載する。この新ボードは単体でも7月末に発売予定で、価格は3万6,750円となっている。

CPUはルネサス テクノロジの「M16C/26A」を2個搭載。双葉電子工業「RS30X」シリーズのサーボモータを最大24個まで制御できるため、JO-ZEROなら標準状態からさらに4個の増設が可能。シリアル通信により各サーボの動作角は0.1°単位で指定でき精密動作を実現。プログラムやデータの記録用にはマイクロSDカードスロットを備え、メディアは最大2GBまで対応する。

標準で赤外線受信機能を持ち、汎用リモコンで遠隔操作できる他、赤外線LEDキット(7月末発売予定、価格未定)を利用すれば、JO-ZERO同士での通信も可能。

小型スピーカーも備え、マイクロSDカードに記録された音声データ(WAV形式)の再生も可能。さらにオプションの「MICセット」(7月末発売予定、価格未定)追加で音声入力にも対応し、ドレミの音程によるコントロールも可能になると言う。

新設計のコントロールボード「HSWB-03F」(標準搭載の小型スピーカーは頭部に内蔵する設計)

写真では分かりにくて恐縮だが、向かって左下にマイクロSDカードスロットがある

入力ポートも、アナログ信号形式のジャイロ専用ポート×3、汎用アナログ入力×3、汎用デジタル入力×3を搭載。デバッグ用E8A接続ポートも備え、ルネサスのICEを直結すればリアルタイムデバッグが可能となり、C言語により制御プログラム自体を作成することも可能。

また、コントロールソフトも、JO-ZERO、STD-ZERO専用に開発された「JOZコントローラ」が標準で同梱される。動作環境はWindows XP以上で、関節ごとのスライダを利用した一般的なポーズ登録はもちろん、コマンド式サーボの機能を活かした教示システムによるポーズ登録も可能。ポーズ作成中も常に各サーボの負荷や温度、電圧などのモニタリングができるため、無理な姿勢によるサーボ故障を防げる。

さらに、「モーションジェネレータ」機能により歩行モーションの自動生成も可能で、歩幅や足上げ量などのパラメータを指定するだけで、大また低速度歩行から高速小走り歩行まで自由に設定できるという。

標準で同梱される専用ソフト「JOZコントローラ」の画面(各関節サーボのパラメータが表示されているのが分かる)