従来バージョン(左)と最新バージョン(右)の画面。サーボモーターの色分けが左右で間違っていたのも修正されている(正しくは右図のように、左腕が赤、右腕が青、左脚が黄、右脚が緑となる)

胸ユニットで使うパーツ。首のサーボは腰に行ったので、代わりにダミーサーボを入れる

ショルダーフレームには左用と右用があるので注意。ダミーサーボは2-5低頭タッピングビスで固定

配線は左右対称。首サーボ(ID0)がないので、肩サーボ(ID1)と接続する50mmのケーブルは使わない

前後のボディフレームを取り付けて完成。下部スペースにはバッテリを搭載することになる

次は肩で使うサーボアームを用意する。まずボトムアームとベースを接続

その裏側に小径ホーンを固定する。ネジの回しすぎには注意

上腕部(左)を構成するパーツ

組み立てるとこうなる。右側も同様に用意する

続いて肘先。写真では、間違えてサーボアームが入っているが、正しくは両方ともボトムアームになる

この工程で初めて2-8低頭タッピングビスを使用する。2-5とは長さが違うので間違えないように

さらにハンドを取り付ける

左右で対称になるように組み立てる

これはフロントカウル。KHR-2HVではポリカーボネートだったが、KHR-3HVでは樹脂製になった

このように組み上がればオーケー

首のダミーサーボにヘッドベースを固定。くどいようだが、首は動かない

先に作っておいた肩用のサーボアームを取り付ける。角度はこのように

あとはこれまで作ったパーツをくっつけていくだけ。ガンガン行こう

だいぶロボットらしくなった。樹脂製のヘッドパーツも取り付けた

勢いで下半身も繋げてしまった。マニュアルでは、先に配線をすることになっているのだが

左腕の配線。ケーブルはなるべく捻れが小さくなるように取り回す

こちらは左脚。デイジーチェーン接続になるので、KHR-2HVよりも配線がすっきりしている

腰サーボ(ID0)は、右脚のラインに入れる。胸ユニットで使わなかった50mmのケーブルをここで使用

バックパックを背中に取り付ける。ケーブルを穴から出すのも忘れずに

マイコン基板「RCB-4HV」もセット。サーボからのケーブルは、KHR-2HVから半減したのでスッキリ(17本→8本)

ボードカバーを最後に取り付けて、ついに完成

ポーズをとってみた。上半身が回転している点に注目。そう、これがやりたかったのだっ!

トリムポジションの姿勢。写真では、別売の安定化電源を使っているが、もちろん付属のバッテリでも問題ない

ホームポジションの状態。このような起立姿勢になればオーケー

組み立てたままだと、ロボットには個体差がある。筆者の場合、左右の脚位置がずれていた

フレームのニュートラルゲージを参考に、サーボの角度を調整していく

このようにサーボが真っ直ぐ並べばオーケー

正面からもチェック。腕も脚も垂直になるように調整