日立など、自動運転車の実用化に向け移動体の将来行動を予測する技術を開発

 

日立製作所(日立)、日立オートモーティブシステムズ、クラリオンの3社は10月14日、自動運転の実用化に向け、歩行者の行動変化を予測し衝突を防止する技術を開発したと発表した。

一般道では、通行車両や歩行者などの移動体やさまざまな障害物を認知し、これらの行動を予測・判断しながら、安全かつ周囲の流れに沿った運転操作が必要とされる。こうした認知・判断・操作を含む運転を自動化するためには、移動体や障害物を認知することに加えて、その行動変化を予測し、衝突を防止する運転計画をリアルタイムに実行し、安全かつ実用的な速度で走行することが求められる。

日立らは今回、ロボットの移動経路を計画する際に用いられる手法に注目し、移動体と障害物との位置関係から移動体の将来行動を予測し、自車との衝突を防止する基本技術を開発。歩行者が駐車車両などの障害物を避け、リスクポテンシャルの低い空間へ進路変更する行動変化をモデル化した。同技術により、歩行者と自車の衝突が予測される場合は、加速度変化を最小化する最適速度パターンで滑らかに減速し、安全性が保たれる場合は、減速せずに実用的な速度を維持することが可能となる。

また、従来は方向と道路幅を考慮した衝突確率を2次元マップで表現していたが、今回開発した技術では予め自車の計画軌道を固定し、道路幅の情報を省略した1次元マップに置き換えることで、メモリへのアクセスを高速化した。さらに、複数の最適値探索演算の並列処理を組み合わせることで、汎用的な組込みプロセッサによるソフト処理と比較して約200倍の高速化を達成した。これにより、最適速度パターンをリアルタイムに計画することができるという。

今後は、米ミシガン大学が開設した自動運転車やコネクテッドカーの走行実験プロジェクト「Mcity」などの走行環境を活用し、実験車による評価検証を重ねていく予定だとしている。

実験車を用いた検証では、実用的な歩行者通過速度、および良好な乗り心地の基準である加速度(2.2 m/s2以下)、加速度変化(2.0 m/s3以下)を達成した。

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