ZMP、9軸ワイヤレスモーションセンサ&ソフト開発キットの強化版を発表

ゼットエムピーは、9軸ワイヤレスモーションセンサ&SDK「e-nuvo IMU-Z」のソフトウェア開発環境を強化した「e-nuvo IMU-Z 2011」を発表した。

e-nuvo IMU-Zは2010年4月より販売を開始されたソフトで、今回のバージョンではライブラリ全般のバージョンアップと新たなサンプルプログラムが追加された。

角速度(ジャイロ)、加速度、地磁気の各3軸のデータを取得できる9軸ワイヤレスモーションセンサと、37個のライブラリ、アプリケーション、16種類のサンプルプログラムを備えたソフトウェア開発環境群(SDK)がセットになっており、Windowsの.NETコンポーネントとして提供されていることから、Microsoft Visual Studioなどの汎用的な環境で開発を行うことが可能だ。

また、ライブラリは大きく「通信」、「フィルタと姿勢推定器」、「運動学」、「グラフィックス」の4つに分かれており、通信(ImuzCommunicationライブラリ)ではBluetoothやCAN、USB、アクセスポイント経由でTCPなどさまざまな通信方法を統一的に扱うための通信APIが用意されているほか、ユーザが通信ポートをGUIから扱う場合に便利なCOMオープンダイアログや通信モニタダイアログなど、アプリケーションの一部として利用可能なコントロールも提供されている。

フィルタと姿勢推定器(ImuzEstimatorライブラリ)では、IMU-Zから取得した信号を処理する機能が提供されており、IMU-Zの3次元空間内での姿勢を計算するための姿勢推定器を3種類、信号処理に汎用的に利用できるFIRフィルタ、IIRフィルタとこれらの係数を計算するためのフィルタデザイナ、4次のベクタ、4行4列マトリクスクラス、回転や姿勢の演算のためのクォータニオンなど、空間内の変数を扱うために必要な基本的な演算すべてが用意されている。

運動学(ImuzKinematicsライブラリ)では、シリアルリンクモデルの3次元位置を計算するための運動学モデルクラスと、運動学解析クラスが提供されており、ImazEstimatorの出力を入力するだけで、実時間でモデルのポーズを出力することが可能となっている。

グラフィックス(ImuzDrawライブラリ)は、xnaフレームワークを利用した3D表示機能で、位置と姿勢を与えると、それをすぐに表示させるようなシンプルなAPIとなっており、アプリケーションに3D表示機能を付加することで、簡単にセンサの姿勢や動作を可視化することが可能となる。

なお、価格は一般向けが29万8000円(税別)、アカデミック版が19万8000円(税別)となっており、パッケージにはライブラリやサンプルプログラム、ドライバ、ドキュメントのほかワイヤレスモーションセンサが1個、アプリケーションとして「Model Draw Application」、「3D Viewer」、「IMU-Z Viewer」が提供される。また、追加用の9軸ワイヤレスモーションセンサも用意されており、こちらは一般向けが9万8000円(税別)、アカデミック版が7万8000円(税別)となっている。