早稲田大学理工学部高西淳夫研究室(以下 高西研究室)とテムザックは、福岡県、福岡市、および北九州市の支援を受け、新方式の2速歩行ロボット「WL-16」を開発した。約60kgまでの重量物を積載しながら歩行でき、プレス向け発表会でも実際に約60kgという成人男性を乗せたまま歩行するデモンストレーションが行われた。

WL-16は2000年にスタートした早稲田大学ヒューマノイド研究所のもと、テムザック、福岡県、福岡市、北九州市の出資を受け、約2年の期間をかけて製作された。

左からテムザック 代表取締役 高本陽一氏、早稲田大学理工学部高西淳夫研究室 高西淳夫教授、デモンストレーションで搭乗した同研究室スタッフ(体重約60kg)

成人男性を搭載したまま歩行開始、左旋回する様子 WMV形式、317KB

この2速歩行ロボットの特徴は、脚の機構にある。これまでの多くのヒューマノイド型ロボットの脚の機構には「シリアルリンク機構」が採用されてきた。これは複数の関節を持ち直列にアクチュエータを配置するため、人間の歩行メカニズムに近いが、高西研究室とテムザックでは、可搬重量や高剛性、低コストなど、より実用性を追求し、複数本のアクチュエータが協調することで脚として機能する「パラレルリンク機構」を採用している。

片脚は6本のアクチュエータから構成されている。正面から見ると2足歩行ロボットであることがよくわかる

試作機はバッテリーを内蔵し、外部からの無線信号で操作される

パラレルリンク機構を採用したWL-16では片脚ごとに6本のアクチュエータが用いられ、それぞれが伸縮することで6自由度を実現している。約60kgまでの重量物を積載したまま歩行できるほか、計12本のアクチュエータは全て共通のものを用いているため、各所にそれ専用のアクチュエータを用意する場合と比較して量産時のコストダウンが見込めるという。

歩行型の車椅子なら車輪方式では不可能な悪路や階段などで活躍できると期待

2速歩行台車としての活用

テムザックV号機の上半身部を積載するとヒューマノイド型に

WL-16は、汎用移動モジュールというコンセプトから誕生した、これは単体であれば歩行型の車椅子や、荷物を積載して2速歩行台車として使用でき、例えば上半身の機能を持つモジュールを積載すれば、2足ヒューマノイドロボットとしても利用できるといった発想だ。また、システム非稼動状態での姿勢保持が可能なほか、20ms以上命令が無い場合にはブレーキが作動するといった安全面の配慮も盛り込まれている。

直進歩行の様子(正面) WMV形式、425KB

直進歩行の様子(横から) WMV形式、428KB

福岡県はテムザックをはじめロボット産業メーカーが拠点を置き、ロボスクウェア、ロボカップなどロボット産業の育成・支援活動を行っている

まだ研究段階の試作機のため、乗員自身で操作することはできないが、今後は、まもなく認可される見込みのロボット開発・実証試験特区にて、屋外実証実験を行っていく予定で、課題としては、階段や斜面を昇降できる機体、および制御系の開発などに取り組むとしている。テムザックの代表取締役 高本陽一氏によると実用化のメドは2年程度を目指すとしており、高西教授も同様にこの分野のロボット産業の立ち上がりが2～3年後に迎えられることを期待しているという。

「コンピュータはこれからも発展を続ける」米MSバルマーCEO、早大で講演
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/11/17/08.html

ロボカップ2002レポート
http://pcweb.mycom.co.jp/news/special/2002/06/21/02.html

福岡県、地方自治体としてブロードバンド・バックボーンを整備、開放
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2001/10/31/20.html

早稲田大学理工学部高西淳夫研究室
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/

早稲田大学ヒューマノイド研究所
http://www.humanoid.waseda.ac.jp/

テムザック
http://www.tmsuk.co.jp/

福岡県
http://www.pref.fukuoka.jp/

福岡市
http://www.city.fukuoka.jp/

福岡市(ロボスクウェア)
http://www.robosquare.org/

北九州市
http://www.city.kitakyushu.jp/