【コラム】

セカンド・オピニオン

148 バスのアーキテクチャ - 過去から未来へ(109)

 

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フィールドバスの色々(その10)FlexRay(その2)

一方性能面については、とにかくデータ量が大幅に増えている現状を鑑みて、最大1Mbps程度では全然持たないという話は当然あった。これは、今までも述べてきた通りで別に今更新しい話ではないのだが、強いて付け加えればXBW(X-By-Wire)を考慮する、という要求も増えてきた事が大きい。XBWの考え方はもともと軍用機から来ている。試作機では色々あるが、量産機で最初に取り入れたのが旧GD(General Dynamics)、現LockeedのF-16の操縦系統に使われたFBW(Fly-By-Wire)である。それまで飛行機の操縦桿は、(途中で油圧などによるアシストは入っているものの)基本的には直接蛇面と接続されていた(大型機だと、油圧配管だったりするから、この言い方が微妙に違うかもしれないが)。これに対してFBWでは、操縦桿は(PCのジョイスティックの様に)単にフライトコンピュータへ接続され、一方舵面にはアクチュエータが接続され、このアクチュエータの動作をコンピュータが管理するという仕組みである。このFBW、その後に登場した主要な軍用機にはどんどん採用されており、また民間機でもAirbus社のA320以降に採用されている。

航空機の場合、人間では不可能なレベルの反応時間で舵面の補正を掛ける事で、積極的に安定性を確保する(軍用機、特に戦闘機の場合は逆に静安定を負にすることで機動性を上げている関係で、FBWがないとそもそもまともに飛べなかったりするのだが、これは余談)という目的で採用されたのが最初であるが、最近はこうしたシステムが乗用車やバイクにまで採用されてきている。クルマの場合、最初はアクセルコントロールに採用された(*1)と記憶しているが、最近はハンドル操作にもこうしたシステムが採用されている(バイクはさすがに今のところアクセル操作どまりである)。で、これらを称してFBWと呼んでいるケースを見受けるが、FはFlyの意味だからこれは間違い。アクセル系統ではABW(Accel-By-Wire)、操縦系統ではSBW(Steering-By-Wire)などと呼ぶそうで、こうしたものの総称がXBWとされるわけだ。ちなみに航空機は最近では電線の代わりに光ファイバを使ったFBL(Fly-By-Light)に移行しつつある。これは専ら重量とノイズ対策の問題で、今のところコストの関係で航空機以外ではまず見ないが、もう数年するとクルマも光ファイバに移行するかもしれない。

さてちょっと横道にそれたが、こうしたXBW系を統合しようとすると、データの速度は全然足りないということになる。単に人間の入力をそのままアクチュエータに伝えるだけならともかく(この場合、そもそもXBWを使う意味がない)、実際には運転状況を見ながら細かい補正をこまめに出す必要があるわけで、これをフォローするためにコントローラからアクチュエータへは頻繁にコマンドが送られる事になる。特に微妙な動きが必要とされる個所では、アクチュエータも1個では済まず、複数個を連動させるなんてこともあるだろうから、これは顕著であろう。また、補正の前提となる「運転状況の把握」のためには様々なセンサーからの入力が必要で、特に細かい精度で操作をするためには、細かい精度でのデータ収集が欠かせないから、これまたデータ量の増大に繋がる。

加えて言うとXBWを使う場合、確実に一定の転送レートをXBW系のために確保しないといけないという問題が出てくる。これは当然の話で、例えば運転中に何かの理由でバスが他のデバイスのバースト転送などで占有されてしまったら、ハンドルやアクセルの操作にクルマが反応しなくなってしまう。そんなデザインを良しとする車は当然存在しないから、これまではXBW用のコントローラと末端のアクチュエータの間は、専用のバスを個別に用意していた。これは一番確実な方法ではあるのだが、これだと配線が猛烈に増えてしまうし、冗長経路まで用意した場合にはこの問題は更に深刻になる。配線数が増えるということは、単に重量やコストが増える事のみならず、例えばコネクタが増える事で接触不良の確率も上がるし、製造あるいはメンテナンス過程における配線ミスなどのトラブルも増える事になる。これをもっとスマートに解決したい、というところからXBW系をバスで接続するという話が出てきている訳で、このあたりはFlexRayの仕様の策定に大きな影響を与えている部分だ。

このあたりを解決するために、FlexRayでは5層構造のプロトコルを定めた。次回はこのあたりを説明したい。

(*1) 実はABS(Anti-lock Brake System)が先かもしれない。ただABSはXBWより前に機械式システムが登場しており、これがXBWに統合されるのは結構後だったと記憶している。ただ筆者はクルマ業界の人ではないので、間違っていたらご容赦いただきたい。

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インデックス

連載目次
第421回 MCUで遊ぼう Part2 (12)
第420回 MCUで遊ぼう Part2 (11)
第419回 MCUで遊ぼう Part2 (10)
第418回 MCUで遊ぼう Part2 (9)
第417回 MCUで遊ぼう Part2 (8)
第416回 MCUで遊ぼう Part2 (7)
第415回 MCUで遊ぼう Part2 (6)
第414回 MCUで遊ぼう Part2 (5)
第413回 MCUで遊ぼう Part2 (4)
第412回 MCUで遊ぼう Part2 (3)
第411回 MCUで遊ぼう Part2 (2)
第410回 MCUで遊ぼう Part2 (1)
第409回 MCUで遊ぼう(57)
第408回 MCUで遊ぼう(56)
第407回 MCUで遊ぼう(55)
第406回 MCUで遊ぼう(54)
第405回 MCUで遊ぼう(53)
第404回 MCUで遊ぼう(52)
第403回 MCUで遊ぼう(51)
第402回 MCUで遊ぼう(50)
第401回 MCUで遊ぼう(49)
第400回 MCUで遊ぼう(48)
第399回 MCUで遊ぼう(47)
第398回 MCUで遊ぼう(46)
第397回 MCUで遊ぼう(45)
第396回 MCUで遊ぼう(44)
第395回 MCUで遊ぼう(43)
第394回 MCUで遊ぼう(42)
第393回 MCUで遊ぼう(41)
第392回 MCUで遊ぼう(40)
第391回 MCUで遊ぼう(39)
第390回 MCUで遊ぼう(38)
第389回 MCUで遊ぼう(37)
第388回 MCUで遊ぼう(36)
第387回 MCUで遊ぼう(35)
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第385回 MCUで遊ぼう(33)
第384回 MCUで遊ぼう(32)
第383回 MCUで遊ぼう(31)
第382回 MCUで遊ぼう(30)
第381回 MCUで遊ぼう(29)
第380回 MCUで遊ぼう(28)
第379回 MCUで遊ぼう(27)
第378回 MCUで遊ぼう(26)
第377回 MCUで遊ぼう(25)
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第348回 USB 3.0の研究(75)
第347回 USB 3.0の研究(74)
第346回 USB 3.0の研究(73)
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第343回 USB 3.0の研究(70)
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