自律ロボットによるサッカー競技会、ロボカップの日本大会(ジャパンオープン)が4日から6日まで、福岡県・北九州市の西日本総合展示場にて開催された。ロボカップは、2050年までに、人間のワールドカップ優勝チームに勝つことを目標としている国際プロジェクト。1997年に最初の世界大会が開催されており、今年6月に開催されるドイツ大会はちょうど10回目となる。

ロボカップサッカーは、「小型」「中型」「四足」「ヒューマノイド」「シミュレーション」という5つのリーグで構成される。各リーグで並行して試合が進められるため、全てのゲームを見ることができないのがいつも悩みの種なのだが、今年は小型・中型・ヒューマノイドに注目してみた。簡単に各リーグの特徴を説明しつつ、面白かった試合などを紹介していこう。

まずは小型リーグから

ロボカップサッカーの特徴としてあげられるのが、全リーグにおいて、完全に自律制御が採用されていることだ。ロボットの競技としては格闘技のROBO-ONEも有名だが、人間が操作できるROBO-ONEとは違い、ロボカップでは戦略のアルゴリズム、つまり"頭脳"もプログラミングして、実装してやる必要がある(このため、同じパターンで繰り返しやられてしまい、得点差が実力以上についてしまうこともある)。小型リーグではプログラムを動かすためのPCを用意し、天井のカメラからの映像をもとに、状況を判断して各マシンに指示を出している。

現在、最もスピーディな試合を楽しめるのがこのリーグだろう。直径18cm、高さ15cm以内とマシンは小さいものの、ハードウェアは年々進歩しており、全方向に素早く動き回るのは当たり前。シュートもかなり早くなっており、目で追いかけるのも結構大変だ。天井カメラのフレームレートが追いつかなくなり、業務用の60fpsのカメラを使っているチームもあるほど。またゲーム内容も、パスからのダイレクトシュートがあったり、連携プレーを見ることができるのもこのリーグならではだ。

無敗・無失点同士が激突した決勝戦

今大会には6チームが参加(なぜか愛知県のチームが多いのもこのリーグの特徴で、今回は6チーム中の4チーム)。試合のルールは昨年とほぼ同様で、3チームずつの予選リーグで試合が進められたのだが、その中で圧倒的な力で勝ち進んだのが、RoboDragons(愛知県立大学)とToin Albatross(桐蔭横浜大学)。両チームとも無失点での予選突破で、決勝戦はこの2チームの争いとなった。

結果は、初の失点はあったものの、7-1でRoboDragonsが勝利した。このチームの特徴は、連携プレーの完成度の高さにある。小型リーグでは、パスからシュートする"1-2"プレーはこれまでもあったが、RoboDragonsではさらに1回パスを増やした"1-2-3"が可能。決勝戦では残念ながら失敗したが、試した場面も見られた。ちなみにこの"1-2-3"、シュートコースが相手にブロックされている場面で選択されるそうで、予選ではそういった状況にならなかったので、ほとんど使うことがなかったそうだ。

同じように見えるが、じつは結構個性的

3位に入ったKIKS(豊田工業高等専門学校)は、最大80Aも流せるという特殊なモータードライバICを搭載していた。市販のICに比べ力があるので、止まりたいときにすぐ止まることができるということで、試合でもきびきびした動きを見せていた。

前述のように、小型リーグでは天井に取り付けられたカメラからの情報をもとに、ボールやプレイヤーの位置を判断しているが、ロボット本体にも別途カメラを搭載していたのがDNTC(デンソー工業技術短期大学校)。マシンにはSH-2を3つ搭載しており、画像処理にそのうちの1つを当てているという。ボールをキャッチするときと、上からの映像でボールを見失ったときに、ローカルカメラを使っているそうだ。