【レポート】

CEATEC JAPAN 2005 - 自転車型ロボット「ムラタセイサク君」やジャイロ搭載ゴルフパターなど

今年のCEATECにおいて、来場者の反応が一番良いのではないか……と思えるほど熱気があるのが村田製作所のブースだ。話題を呼んでいるのは、同社のセンシングデバイスを搭載した自転車型ロボット「ムラタセイサク君」。動作デモは1日4回あるのだが、いつ行っても大混雑で、まともに見ることができないほどだ。じっくり見たい人は、開始15分くらい前に行って場所を確保することをお勧めする。

ほとんど揺れない驚異の安定性

ムラタセイサク君(以下、長いので"セイサク君")に搭載されているのは、ジャイロセンサー、超音波センサー、ショックセンサーのセンサー類と、認証システムのMTC(Multi-Task Communication)モジュール。ジャイロセンサーは2つ設置されており、1つは水平方向の角速度を検出し、自分の位置計算に利用。もう1つは横方向の傾きの検出で、これは言うまでもなく転倒防止用だ。

ムラタセイサク君。身長約50cm、体重約5kg。出身地は京都で座右の銘は「七転び八起き」だそうだ

搭載しているセンサー類。このほかにも同社製の電子部品が多数搭載されている

傾きを検出した場合、つまり倒れ始めているときは、走行中であれば人間と同じようにハンドル操作でバランスをとることができるが、セイサク君の場合はさらに停止中でも腰のフライホイールを左右に回転させ、その慣性力で傾きを補正することができる。人間では難しいような2km/h以下の低速走行も可能となっており、そのほか停止からバックまですることができる。「傾き」といってもほとんど分からないうちに補正されてしまっているので、全くふらつきもせずに前進・停止しているように見えるほどだ。

動画
これはリハーサル時に撮影した。腰で回転しているのがフライホイールだ。一旦停止したあと、なぜかダッシュでバック…… (wmv形式 2.02MB 47秒)
こちらが本番。ほとんどタイヤと同じくらいの幅しかない平均台の上を走る。彼女のもとへ急ぐセイサク君、という設定 (wmv形式 1.38MB 32秒)

デモでは、タイヤと同じ幅くらいの平均台の上の走行を披露した。ちなみに平均台の認識は頭部に設置されたカメラの画像処理で行っているそうで、終端を認識したら停止するようになっているということだ。

今回使用した電子部品だが、障害物を見つける超音波センサーは掃除ロボなどに使用されており、ショックセンサーはHDDに採用されている。ジャイロセンサーは新製品で、カーナビ用として開発されたものだという。セイサク君は、こういった製品の技術デモンストレーションという位置付けになっており、残念ながら販売は予定されていない。

水晶を使ったジャイロ

ジャイロセンサーとしては、最近ではMEMS(Micro Electro Mechanical System)技術を使った製品が数多く登場しているが、そのほかに水晶をセンサー素子として用いるタイプもある。エプソントヨコムのブースでは、同社の製品「XV-3500CB」を展示、様々な製品への応用例を紹介していた。

矢印の部分が「XV-3500CB」。1個で1軸分なので、ここでは他に2つ搭載し、3軸ジャイロとしている

この基板は、韓国メーカーが開発した練習用ゴルフパターに搭載されているもの。スイングの軌道をチェックしてくれる

同社は、セイコーエプソンの水晶デバイス事業部と東洋通信機が事業統合し、10月1日に発足したばかりの企業。XV-3500CBは同社(開発当時はセイコーエプソン)としては初めてのジャイロセンサーである。

原理は他の振動型ジャイロと同じだが(回転時に加わるコリオリの力を検出する)、同社の担当者によると、水晶タイプは安定性の高さが特徴だという。手振れ補正用として、すでに韓国製のビデオカメラに搭載されているほか、日本メーカーの製品でも採用が決定しているそうだ。

ジャイロセンサーの動作デモ

検出された3軸分のデータが表示される

ブースではその応用事例として、韓国Infinicsが開発した練習用ゴルフパターを紹介、デモンストレーションが行われていた。これはXV-3500CBを搭載する端末がパターヘッドに取り付けられているもので、スイングの軌道などを測定、フォームの矯正に役立てることができる。また、端末の操作も特定の"動き"で行うことが可能。韓国で11月発売予定のほか、日本でも来年3月頃に販売される見通しだ。

そのほか、韓国Microinfinityが試作したペン型の「3Dマウス」も展示。空中で動かしてカーソルを操作できるもので、実際にノートPCに接続されており、試せるようになっていた。少し操作で戸惑うのは、XV-3500CBは加速度センサーではなく、角速度を検出するジャイロセンサーである点。マウス全体を動かすのではなく、できるだけ手先だけで向きをクイッと変えるのがコツのようだ。

3Dマウスの試作品

ノートPCで試用も



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