ホンダの二足歩行ロボット「ASIMO」に始まり、AIBO、ロボカップなど、ロボットの話題が豊富な昨今である。このロボットの進化によって、興味深い知見が得られるようになってきた。それは、コンピュータが"肉体"を持ったということが、人間や意識を解明することにつながってくるのではないかという期待感が生まれたことだ。

人はどこから来てどこへ行くのか。「21世紀は脳の時代だ」といわれるが、それは20世紀に人間というものが外部から見てだいぶ「わかってきた」ことの結果にある。

人間の定義は研究によってどんどん狭められてきた。霊長類研究で知られるジェーン・グドールが、うら若き研究者であった1960年代にチンパンジーが道具を使うのを発見したとき、グドールの恩師ルイス・リーキーは「ああ! いまやヒトを定義しなおすか、道具を定義しなおすか、それともチンパンジーをヒトとみとめるかしかなくなった!」と語った(『森の旅人』ジェーン・グドール/フィリップ・バーマン/角川書店)。

同様にヒトの定義は「言葉を使う」ことであったり、「二足歩行」であることだったりするのだが、いずれの定義も微妙に揺らいでいて、人間だけを定義することが難しくなってきている。チンパンジーには言葉を使う(発声はできないが手話や文字など)ものもいるし、ロボットだって二足歩行をするからだ。はたして人間とはなんなのか。

人間の「秘密」＝意識

数ある人間の「秘密」のなかで、現在まで残った唯一のものが、脳であり意識なのである。その「脳と意識」を定義づけるのにあたって、脳科学とロボット工学とが、最後の砦を攻略しようとしているように見える。

脳科学の進歩は、意識が脳から生まれてくること、その脳は身体と不可分であることを明らかにしようとしているし、逆にロボット工学は、コンピュータだけで作り出そうとしたAIはうまくいかなかったが、身体をもったロボットには知性や人間性を感じさせることに成功しているのである。

インテリジェント・ダイナミクス2004開催

ソニーコンピュータサイエンス研究所(CSL)は、どちらかといえば正統的に近未来のコンピュータサイエンスを研究する暦本純一氏らを擁する一方で、次々世代以降の応用を創設することが期待される脳科学の茂木健一郎氏らをも抱えている懐の深い研究所である。

ソニーコンピュータサイエンス研究所所長の土井利忠氏

4月9日、そのソニーCSL所長の土井利忠氏がモデレータとなり、脳科学とロボティックスを組み合わせた新たな学問領域の立ち上げをねらうシンポジウム「インテリジェント・ダイナミクス2004」が開催され、約800人を超える出席者が集まった。

人間型ロボット(ヒューマノイド)の研究は、人間のサイズに造られた住宅/交通機関/都市/社会で人間をサポートすることを期待されていると考えることもできる。一方で、まだ実用をどうこうする段階にはなく、ロボットとたわむれているような段階とも考えられる。それが重要でないというわけではなく、たわむれることによって、人の脳の働きについて考える、哲学的な方向を深めているようでもある。

理化学研究所の谷淳氏の研究では、ロボットの行動をいくつかの論理的なモジュールの組み合わせで作っており、ロボットの運動のパターンが変化すると、ロボット内部のモジュール・パターンが動的に変化していくという。このパターンは、脳波のパターンにも似ているし、ロボットの運動パターンが変化している最中の"とまどい"は、あたかも人間が行動を選択していこうとするときに迷っているとまどいにも似ているように見える。

動画
パターンが遷移する様子(WMV形式 415KB 11秒)

見まねするロボット

東京大学教授の中村仁彦氏は、ロボットの可動部分(自由度)を増やさなくても、非線形力学系を用いた処理を導入することで、過剰に計算を増やさずに行動を巧みにできるのではないか、と話した。生物、たとえば人間は300自由度を超えた自由度を持つのだそうだが、実際に行動をするときには、シーンごとに身体のいくつかを固定して自由度を制限しているのではないか、というのであった。たしかに、いすに座っているときに、人は下半身をほとんど動かしていない。

また、「見まね」すなわち運動認識と運動生成とで双方向に発火(ニューロンが出力すること)するミラーニューロンのモデルを使って情報処理することで、「まねをして身体運動をする」ロボットの実現に向かっているのだという。制作しているロボットは、20自由度をもち、身長150cm、体重は45キロ。これならたしかに人のサイズといってもよい。